In de Côte d’Or liggen enkele stadjes die hun historische karakter volledig hebben behouden. Eén van die stadje is Semur-en-Auxois. Het pittoreske plaatsje ligt aan een meander in de rivier de Armançon. De plaats dankt haar naam aan een 6e-eeuwse nederzetting in de nabijheid van Auxerre die sine muro – dus zonder stadsmuur – was. In 1272 kreeg de plaats beperkte stadsrechten. Filips de Stoute liet het tijdens de Honderdjarige Oorlog van zware vestingwerken voorzien. In 1602 werden de vestingwerken deels ontmanteld, maar grote delen van de stadsmuren, imposante torens en een enorm bastion zijn tot op de dag van vandaag bewaard gebleven en geven het stadje een middeleeuws karakter.

De in 1225 gebouwde en in de 19e eeuw gerestaureerde kapittelkerk  is cultuurhistorisch gezien een belangrijke gotische kerk. In het stadje staan nog diverse fraaie oude huizen. Dat is reden voor talrijke regisseurs geweest om Semur-en-Auxois als decor voor bioscoopfilms te gebruiken. Er zijn ook diverse cafeetjes, terrasjes en leuke restaurantjes te vinden in het centrum.

Het gemeentemuseum is zeker een bezoek waard. Het is ondergebracht in het voormalige Jacobijnenklooster uit de 17e eeuw. De collectie bestaat uit items uit de paleontologie, archeologische voorwerpen uit de Auxois, opgezette dieren, middeleeuwse schilderijen, religieuze sculpturen en rijk gedecoreerde haardplaten.

Voor kinderen is er een groot rariteitenkabinet ingericht, zodat zij de collectie op hun eigen manier kunnen ontdekken. Er worden ontdekkingskoffers aangeboden, die alle zintuigen prikkelen. De inhoud bestaat uit interessante informatie, spelletjes en accessoires, om zo de kinderen te helpen de kunstwerken te begrijpen. Tijdens de schoolvakanties worden workshops aangeboden aan kinderen van 5 tot 13 jaar. De museumwinkel ligt boordevol interessante boeken en leuke voorwerpen.